ไอแซค นิวตัน ให้หลักความสัมพันธ์ระหว่างแรงกับการเคลื่อนที่ไว้ในหนังสือ principea โดยให้เป็นสูตรกำคำนวณว่า
แรง = มวล x ความเร่ง
F = m x a
จากความสัมพันธ์นี้ เมื่อทราบแรงย่อมหาความเร่งได้ แล้วจึงนำไปคำนวณต่อไป
มวลสาร , แรง
มวลของวัตถุ คือ ปริมาณที่บอกคุณสมบัติของวัตถุที่จะต้านทานการเปลี่ยนสภาวะการเคลื่อนที่
แรง คือ ปริมาณทางฟิสิกส์ สิ่งที่จะนับว่าเป็นแรง จะต้องให้มวลมีความเร่ง
แรงที่กระทำต่อวัตถุ แล้วทำให้วัตถุหยุดนิ่ง จะต้องมีสองแรงขึ้นไป และการนิ่งนั้นต้องอยู่ในเงื่อนไขของการสมดุล